對一切運動的描述，都是相對于某個參考系的。參考系選取的不同，對運動的描述，或者說運動方程的形式，也隨之不同。在有些參考系中，不受力的物體會保持相對靜止或勻速直線運動狀態，其時間是均勻流逝的，空間是均勻和各向同性的。在這樣的參考系內，描述運動的方程有著最簡單的形式，此參考系就是慣性參考系(慣性系)。